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亚游手机app下载机器人码垛机抓手码垛机械臂 程

发表时间:2020-06-29 17:05 

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  ABB-IRB120 现场编程-码垛应用 学习目标 1 了解机器人码垛应用 学习使用IO指令控制机器人夹具 掌握ABS和offs功能 设计并实现码垛操作 2 3 4 1.1 机器人码垛应用 1.各位老师是否听过码垛机、机器人码垛机抓手码垛机械手、亚游手机app下载码垛机械臂编程码垛机器人这 样的名词? 2.我们面前的ABB-IRB120肯定是可以完成码垛应用的,但 能不能叫它是码垛机器人呢? 3.什么是通用工业机器人?什么是特种工业机器人? 4.现在市面上的焊接机器人又是怎么构成的呢? 5.码垛指的到底是什么意思? 6.码垛主要应用在什么工序? 1.2 使用IO指令控制机器人夹具 1.安装并调试气动夹具 2.使用示教器“IO仿线.使用示教器设置功能键用于快捷操作夹具 4.使用IO指令方式操作夹具 1.3 ABS和offs功能 1. 详细内容请参考《工业机器人实操与应用技巧》第5章 (1)ABS (2)offs 1.3 设计并实现码垛操作 动作1.前往取件点路径 动作2.取件点取件 需要考虑: (1)确定取件组内成员数 (2)确定取件原点及偏移量 (3)确定取件次数 动作3.前往摆件点路径 动作4.摆件点摆件 需要考虑: (1)确定摆件组内成员数 (2)确定摆件原点及偏移量 (3)确定摆件次数 指令集1.MoveL、亚游手机app下载MoveJ、MoveC 指令集2.Set 逻辑判断: (1)变量A赋值 (2)示教取件原点及调用offs功 能计算偏移量 (3)调用FOR语句进行循环控制 指令集3. MoveL、MoveJ、MoveC 动作4.Reset 需要考虑: (1)变量B赋值 (2)示教摆件原点及调用offs功 能计算偏移量 (3)调用FOR语句进行循环控制 1.3 设计并实现码垛操作 单次码垛过程 1.MoveL p10,v200,fine,tool1\Wobj:=wobj1;//运动到取件原点 2.MoveL offs(p10,0,0,-50),v200,fine,tool1\Wobj:=wobj1; //沿取件原点Z轴方 向下移50mm,码垛机械臂 程序使夹具头深入物料 3.Set DO10_1;//夹具夹紧 4. MoveL p10,v200,fine,tool1\Wobj:=wobj1;//提起物料 5. MoveL p20,v200,fine,tool1\Wobj:=wobj1;//运动到摆件原点 6. MoveL offs(p20,0,0,-50),v200,fine,tool1\Wobj:=wobj1;//沿摆件原点Z轴方 向下移50mm,使物料贴“地” 7. Reset DO10_1;//夹具松开 8. MoveL p20,v200,fine,tool1\Wobj:=wobj1;//提起夹具 注意:取件/摆件原点示教在高于平放物料块上表面40MM的位置 思考:如果需要连续码垛2个以上的物料块应该怎么处理?